ヒューマノイドロボット
iRONBOY IRH-100 [アイロンボーイ IRH-100]

オープンソースヒューマノイド・Arduinoプロジェクト

iRONBOY IRH-100

[アイロンボーイ IRH-100]

2018年2月発売

メーカー希望小売価格 : ¥99,000（税抜）

商品コード	IRH-100
JANコード	4571365937530

製品画像

IRH-100はどのように働くか？

IRH-100は全身に装備される耐久性に優れた16個のデジタルサーボモーター、専用メインコントロールボード、強固な金属製フレームで造形されArduinoと互換性を持つIRduinoをメインコントロールボードに接続していることで、様々な種類のArduinoシールドを使用しIRH-100の機能を拡張できます。

RTP（レディートゥプログラム）

ハードウエアアセンブリよりもソフトウエアやアルゴリズムを学ぶことが、現在のロボット学習の主流です。
そのためIRH-100は組み立てを省いた完成モデルになります。
時間のかかる面倒な組み立てやパーツ破損に気を使うことなく、購入後すぐにロボットプログラムを体験できます。

オールインワンメインボード

IRH-100は6軸ジャイロ/加速度センサーとBluetoothモジュールなどロボットに必須とされるコンポーネントが初期状態で搭載されています。
IRH-100のメインボードサポートは最大24DOFまで展開し、より高速なデータ処理は16ビットのマイクロコントローラーを通して入手可能です。
データメモリ容量は1MBで、ストレージユニットを解放することで自由に動作設定が行えます。
（100の動作が初期設定保存されており、別途ユーザーが作成する100個の動作を保存することができます）

IRduinoボード

IRduino、ATmega32u4に基づいてマイコンボードをIRH-100のメイン基板上にドッキングできます。ボードには20ピンデジタル入力/出力（7ピンがアナログ入力/12ピンがPWM出力）、マイクロUSB接続、電源ジャック、ICSPヘッダー、リセットボタンを装備。
ポートの拡張性を効率的に管理するには、シリアルハードウエアとシリアルソフトウエア通信の選択が可能です。
ロボットタスクのArduinoと互換性のあるボードのため、既存のArduinoボードを使用することも可能です。APIライブラリはAPIマニュアルで提供されます。

サーボモーター

IRH-100は全身に16個のIRS-430サーボモーターを装備しています。
IRS-430は耐久性に優れプログラム可能なデジタルサーボで、32ビットマイコンと4096ステップの分解能、ハイトルクなモーターと軽量なギアトレインを採用することによりユーザーの様々な要望に的確に動作します。
オーバーロード時の保護機能と、ポジションフィードバック機能も設定可能です。

トータルマネージャーソフトウエア

幅広いユーザーのためのオープンソース

IRduinoは入門者からエキスパートまで簡単に使用できるハードウエアとソフトウエアに、オープンソースプラットホームを採用していますので、Ardunoコミュニティを通じて豊富な情報を入手できます。

シンプル設計（ロボット入門に最適）

IRduinoの採用で専門知識がなくても手軽にプログラミングが行えます。
インターネット上の豊富な情報をベースとして、IRduinoプラットホームに簡単なプログラミングを入力することで、自身のロボットにオリジナリティ溢れるシステムを組み込めます。
はんだ付けはブレットボードシステムの採用で最小限に抑えられています。

C言語を学ぶ最適なツール

IRduinoはC言語を使用するプログラミングになります。
言語はC++ライブラリを通し拡張が可能となり、理解を深めることでAVR Cプログラミング言語を学習できます。
IRduinoにAVR Cコードを入力することも可能で、フラッシュ・Android・MaxMSP及びオブジェクトCの経験をお持ちの場合その知識を生かせます。

豊富な手頃なコストのshield採用

様々なロボットタスクを短時間に試しみることを可能とするshieldを採用。
他のマイクロコントローラーシステムと比較して開発コストを抑えることで、各種機能を手軽にご利用いただけます。

利便性

従来のマイコン開発のようなシリアルやパラレルではなく、一般的なUSBポートを使用していますので、ジェンダー変換の必要性がありません。IRduinoのUSBポートに接続するだけで新しい世界が始まります。
システムのメインはWindowsをサポートしていますが、オペレーティングシステムWindows ・ Mac OSX ・ LinuxなどのO/Sに互換性のあるクロスプラットホームになります。

Robot

コントロールシステム	パルス幅変調制御、1500usec ニュートラル
自由度	16DOF （最大 24DOF 拡張可能）
動作電圧	6.0VDC （Ni-Mh）
ロボット制御法	●Bluetooth または IR リモートコントローラー（リモコン別売） ●Android アプリを使用してモバイルコントロール
メインコントローラー	●16bit、ATXmega128、ファームウェアアップグレード可能 ●1MB データメモリ（100の基礎モーションプログラム, 100のユーザーモーションが保存可能）●IRduinoドッキングポート ●ジャイロ / 加速度センサーとメインボード上に埋め込まれたBluetooth
管理ソフトウェア	●トータルマネージャーソフトウェア（バンドルパック）モーションフィードバック、モーションキャプチャとインバースキネマティック ●モーションとタスク設定 ●LED/ブザー制御・センサーモニタリング
6軸ジャイロ/加速度計センサー	3軸加速度センサー、3軸ジャイロ（メインコントローラーに組み込み）
バッテリー	1500mAh, 6.0VDC （Ni-Mh）
Arduino 互換	●IRduino ボードには（様々な Arduino のシールドとの互換性）が含まれています ●Arduino API サンプル・ライブラリ付属 ●20ピンデジタル入力/出力（7ピン PWM 出力と12ピンアナログ入力用） ●マイクロUSB接続、電源ジャック、ICSPヘッダーとリセットボタン ●32KBフラッシュメモリ、2.5KB SRAM、1KB EEPROM、16 MHzクロックスピード
LED 制御	胸部にプログラマブルの3色LED、頭部に1色のブルーLED（Bluetooth リンク）
動作温度	-20℃ ~ +60℃
ロボットスタンド	アーム（3軸）調節可能なロボットスタンド
寸　　法	170 X 99 X 335mm
重　　量	1.3kg

Servo motor

CPU	32Bit マイコン, 4096 解像度, プログラム可能
動作電圧	4.8 ~ 6.0VDC
動作温度	-20℃ ~ +60℃
速　　度	0.2sec at 6.0V
ストールトルク	8kgf.cm at 6.0V
スタンディングトルク	12kgf.cm at 6.0V
アイドル電流	20mA
ランニング電流	200mA / NO Load
デッドバンド	5usec
パルス角度	1° / 10usec
最大角度範囲	-65° +65°
寸　　法	40 x 20 x 47mm
重　　量	55g